De Waldorfschool(beweging) zag bijna 100 jaar geleden haar levenslicht. In 2019 opende de eerste vrijeschool haar deuren in Stuttgart. De school met een totaal nieuw onderwijsconcept, werd in eerste instantie opgericht voor de kinderen van de arbeiders van de Waldorf-Astoria-sigarettenfabriek. Emil Molt, de eigenaar van deze fabriek gaf daarmee gehoor aan het door de arbeiders uitgesproken verlangen naar goed onderwijs voor hun kinderen. Emil Molt vroeg Rudolf Steiner om een leerplan voor deze nieuwe school. Rudolf Steiner stond een school voor ogen, waar kinderen zich in brede zin kunnen ontwikkelen, zonder inperkingen door dwingende leerplanvoorschriften van de overheid. De officiële naam van de eerste school was dan ook Freie Waldorfschule. In de eerste jaren na de opening van de school in Stuttgart werden ook in andere landen van Europa, overeenkomstige scholen opgericht. De eerste vrije school in Nederland opende
in 1923 haar deuren in Den Haag.

Tijdens de tweede wereldoorlog werden deze scholen in Nazi-Duitsland en door Duitsland bezette gebieden verboden. Pas na de tweede wereldoorlog begint dit nieuwe schooltype zich wereldwijd te verbreiden. In de meeste landen gebeurt dat onder de naam Waldorfschool of ook wel Steinerschool. In Nederland kwam vooral het streven naar een vrije invulling van het leerplan zonder overheidsinmenging in de naamgeving tot uitdrukking.
De Stichtse Vrije School is voortgekomen uit de Zeister Vrije School, die werd opgericht in 1932 door Bernard Lievegoed en medewerkers van het Zonnehuis, voor onder andere hun eigen kinderen. Deze school startte als huiskamerklasje, eerst in Bosch en Duin en vanaf 1933 in Huize Veldheim in Zeist. In september 1935 werd de school officieel opgericht als Vereniging Zeister Vrije School. De eerste 8e klas (tweede leerjaar V.O.; de 7e klas was bij de vrije scholen toen nog onderdeel van de lagere school) begon in 1966 en in 1971 was de school volgroeid tot een 12-jarige vrije school. Na heftige discussies binnen het lerarenteam, werd in 1985 besloten om het voortgezet onderwijs (vanaf de 8e klas) juridisch en organisatorisch los te koppelen van de Zeister Vrije School onder de naam Stichtse Vrije School. Vanaf 2000 kwam ook de 7e klas bij de bovenbouw.

Ter gelegenheid van het bijna 100-jarig bestaan van de vrijeschoolpedagogie is een korte film verschenen, waarin in vogelvlucht zichtbaar wordt hoe overal ter wereld leerkrachten proberen vanuit dit concept te werken in de context van lokale culturele en religieuze tradities.